2011年4月23日,郑振永作为B1A4组合成员正式出道,同日随组合发行首张迷你专辑《Let's Fly》
;9月16日,随组合发行第二张迷你专辑《it B1A4》
;11月,随组合入围2011年Mnet亚洲音乐大奖最佳男子新人奖。12月,随B1A4组合举办在日本的首场演唱会
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2012年1月12日,获得第26届日本金唱片大奖最佳新人奖
;1月19日,获得第21届首尔歌谣大赏新人奖;4月2日,随组合发行首张正规专辑《IGNITION》
;6月27日,随B1A4组合在日本正式出道,发行首张日语单曲《Beautiful Target》;11月12日,随组合发行迷你三辑《IN THE WIND》,振永创作了主打歌并参与专辑制作
;12月,随B1A4组合举办首场单独演唱会“BABA B1A4”
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2013年4月,与吴贤庆、朴成雄合作主演爱情喜剧《惊艳的她》,饰演有着优异外貌、性格暴躁的高中生孔敏圭
;5月6日,随组合发行第四张迷你专辑《What′s Going On》
;7月,与沈恩敬、成东日合作出演喜剧电影《奇怪的她》,饰演青春热血的乐队主唱潘智河
,凭借该片入围第50届百想艺术大赏电影部门最佳人气男演员奖
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2014年1月13日,随组合发行第二张正规专辑《Who Am I》
;16日,随组合出席第28届韩国金唱片大赏并获得唱片本赏
;2月15至16日,随组合B1A4在首尔SK奥林匹克手球竞技场举行第三次单独演唱会
;7月14日,随组合发行第五张迷你专辑《SOLO DAY》
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2015年1月,与闵孝琳、郭时旸合作主演音乐爱情剧《百折不挠具海拉》,饰演歌唱实力高超、恋爱却不及格的姜世灿
;4月,出演浪漫爱情剧《心情好又暖》,饰演从医大退学来到餐厅工作的职员郑丰山
;8月,随组合发行第六张迷你专辑《Sweet Girl》,振永创作了甜蜜而带有强烈朋克节奏的专辑同名主打歌
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2016年5月,为女子团体I.O.I创作歌曲《如果樱花凋落》;8月,与朴宝剑、金裕贞合作主演古装爱情剧《云画的月光》,饰演贵气博学、风度翩翩的魅力公子金胤圣,并创作了剧中插曲《雾之路》
;11月28日,随组合发行第三张正规专辑《Good Timing》,该专辑共收录了包括主打歌《是谎言啊》在内的13首风格多样的歌曲
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